El 15 de agosto 1534, Ignacio de Loyola (Azpeitia – España), Francisco Javier (Navarra – España), Alfonso Salmeron (Toledo – España), Diego Laínez (Almazán – España), Nicolás Bobadilla (Palencia – España), Peter Faber (Saboya (Saint Jean de Sixt) – Francia), y Simão Rodrigues (Vouzela – Portugal), se reunieron en Montmartre, en las afueras de París, en una cripta debajo de la iglesia de Saint Denis (ahora Saint Pierre de Montmartre) y profesaron los votos de pobreza, castidad y obediencia.
Se llamaron la Compañía de Jesús, y también «amigos en el Señor», porque se sentían «que fueron colocados juntos por Cristo».
En 1537, viajaron a Italia para buscar la aprobación del papa para su orden. Papa Pablo III les dio un elogio, y les permitió ser sacerdotes ordenados.
El 27 de septiembre 1540, el Papa Pablo III confirmó los jesuitas como una orden religiosa católica oficial.
Las primeras líneas del documento de fundación de la Sociedad declararon que la Sociedad fue fundada para «todo el que quiera servir como un soldado de Dios» (Todo el Que Quiera militar para Dios), a esforzarse especialmente para la defensa y propagación de la fe y para la el progreso de las almas en la vida y doctrina cristiana.
Es esta la razón por la que los jesuitas son a veces denominados coloquialmente como «soldados de Dios», «marines de Dios», o «la Compañía», que se desarrolló a partir de las referencias a la historia de Ignacio como soldado y el compromiso de la sociedad para aceptar ordenes en cualquier lugar y perdurar cualquier condición.
